1492년 콜롬부스에 의해 발견되어진 신대륙은 로마 가톨릭 선교에 새로운 동기부여를 제공해 주었습니다. 이전에 종교전쟁과 종교개혁으로 인하여 로마 가톨릭은 치명적인 상황을 맞이하기도 했지만 선대륙 선교를 통하여 더 많은 신자들을 얻게 됨으로서 15세기에서 18세기에 이르는 약 300년 동안 로마 가톨릭 선교의 황금기를 누리게 됩니다. 더욱이 이들은 가톨릭이라는 단어의 의미가 지닌 보편적, 혹은 우주적 교회관을 가지고 있었기 때문에 새로운 대륙과 사람들이 발견될 때마다 그들의 교구가 세워져야 한다는 명분으로 더욱 빠른 속도로 선교의 일에 사람들을 끌어들일 수 있었습니다. 뿐만 아니라 그들은 헌신할 수 있는 많은 수도승들과 예수회와 같은 조직적인 기관을 두고 있었기 때문에 매우 좋은 여건에서 선교를 시작할 수 있었습니다. 그리고 스페인과 포루투칼과 같이 로마 가톨릭의 충성스러울 뿐만 아니라 해상세력을 장악하고 있는 국가들에 의해 탐험과 발견에 계속되어졌기 때문에 로마 가톨릭 선교는 더욱 힘을 얻을 수 있게 되었습니다.

당시 로마 가톨릭 선교사들의 대부분은 수도사 출신이었으며, 이들은 대부분 교단에 의해 통제를 받았는데, 당시 선교를 주도 했던 교단은 도미니칸, 프란시스칸, 어거스티니안, 예수회 등이었습니다. 이시기에 활동했던 선교사들로는 일본에서 활동했던 프란시스 쟈비어1506-1552), 중국으로 들어간 마테오 릿치(1552-1610), 인도의 로베르토 데 노빌리(1577-1656), 1565년에 필리핀으로 들어간 레가스피, 1542년 남미의 원주민들의 인권을 보호받도록 했던 라스 카사스가 있습니다. 16세기에 전성기를 누리던 로마 가톨릭 선교는 18세기 후반에 들어서면서 붕괴되기 시작합니다.

붕괴의 원인이 된 것은 시간이 흐르면서 더 이상 스페인과 포루투칼이 독점적으로 할 명분이 없어졌기 때문입니다. 이후로 영국과 네덜란드, 그리고 덴마크 등이 신대륙으로 진입하면서 선교는 더 이상 로마 카톨릭의 전유물이 될 수 없었습니다. 그리고 아시아 지역은 대부분 통치자들의 호의적인 태도에 의존하고 있었는데, 예수회와 타 교단 선교사간에 싸움이 계속되면서 신뢰를 잃게 되고, 오히려 박해의 대상이 되고 말았습니다. 가장 결정적인 것은 1773년 교황 클레멘스 14세에 의해 예수회가 해산되고, 모든 재산은 몰수당했으며, 이 일로 인하여 3천 명에 가까운 예수회선교사들은 강제 철수되어 결국에는 전성기의 막을 내리게 됩니다. 해산의 이유는 예수회 선교사들이 초심을 잃고 부적절한 선교의 방법을 사용하고, 정치에 간섭하며, 부를 축척하는 등 부패의 정도가 매우 심했기 때문이었습니다. 결국 스스로 선교의 시대를 마감했다고 할 수 있습니다.